Dunida ugu horeysayrobot warshadahawaxa uu ku dhashay Maraykanka 1962. Injineer Maraykan ah George Charles Devol, Jr. ayaa soo jeediyay "robot si dabacsan uga jawaabi kara automation iyada oo loo marayo waxbarid iyo dib u ciyaar". Fikraddiisa waxay kicisay dhinbiil uu la yeeshay ganacsade Joseph Frederick Engelberger, oo loo yaqaan "aabaha robots", sidaas darteedrobot warshadahaoo lagu magacaabo "Unimate (= lammaane shaqeeya oo leh awood caalami ah)" ayaa dhashay.
Marka loo eego ISO 8373, Robots-ka warshaduhu waa manipulators-ka-wada-jirka ah ama robots-madax-bannaanida-badan ee goobta warshadaha. Robot-yada warshaduhu waa mashiino si toos ah shaqada u fuliya waana mashiino ku tiirsan awooddooda iyo awooddooda xakamaynta si ay u gaadhaan hawlo kala duwan. Waxay aqbali kartaa amarrada aadanaha ama waxay ku socon kartaa si waafaqsan barnaamijyada horay loo qorsheeyay. Robotyada warshadaha casriga ah waxay sidoo kale u dhaqmi karaan si waafaqsan mabaadi'da iyo tilmaamaha ay dajiyeen farsamada sirdoonka macmal.
Codsiyada caadiga ah ee aaladaha warshadaha waxaa ka mid ah alxanka, rinjiyeynta, isu imaatinka, ururinta iyo meelaynta (sida baakadaha, palletizing iyo SMT), hubinta alaabta iyo tijaabinta, iwm.; shaqada oo dhan waxay ku dhammaatay hufnaan, adkaysi, xawaare iyo saxnaan.
Habaynta robot-yada ugu badan ee la isticmaalo waa robots articulated, robots SCARA, robots delta, iyo robots-ka Cartesian (robots-ka sare ama xyz robots). Robots-yadu waxay soo bandhigaan heerar kala duwan oo madax-bannaani: qaar ka mid ah robots-yada waxaa loo qorsheeyey inay qabtaan falal gaar ah oo soo noqnoqda (falalka soo noqnoqda) si daacad ah, aan kala duwanayn, iyo si sax ah u sarreeya. Tallaabooyinkan waxaa lagu go'aamiyaa hab-nololeedka la qorsheeyay ee qeexaya jihada, dardargelinta, xawaaraha, hoos-u-dhaca, iyo fogaanta ficillada isdaba-joogga ah. Robots-yada kale ayaa aad u dabacsan, maadaama laga yaabo inay u baahdaan inay aqoonsadaan goobta shay ama xitaa hawsha lagu qabanayo shayga. Tusaale ahaan, hagitaan sax ah oo dheeri ah, robots-yada inta badan waxaa ku jira nidaamka-hoosaadka aragga mashiinka sida dareemayaasha aragga, ee ku xiran kombiyuutarrada ama kontaroolayaasha awoodda leh. Sirdoonka macmal ah, ama wax kasta oo lagu qaldo sirta macmal ah, ayaa noqonaya arrin sii kordheysa oo muhiim u ah robots-warshadaha casriga ah.
George Devol ayaa markii ugu horeysay soo jeediyay fikradda robot-ka warshadaha wuxuuna dalbaday patent 1954. (Patent-ka waxaa la siiyay 1961). Sannadkii 1956, Devol iyo Joseph Engelberger waxay wada aasaaseen Unimation, oo ku salaysan shatigii asalka ahaa ee Devol. Sannadkii 1959-kii, Robot-kii ugu horreeyay ee warshadeed ee Unimation waxa uu ku dhashay dalka Maraykanka, taas oo keentay xilli cusub oo horumarinta robot-ka. Unimation ayaa markii dambe shati u siisay tignoolajiyadeeda Kawasaki Heavy Industries iyo GKN si ay u soo saaraan Robots-warshadaha Unimates ee Japan iyo Boqortooyada Ingiriiska, siday u kala horreeyaan. In muddo ah, Unimation waxa kaliya ee la tartamayey ahaa Cincinnati Milacron Inc. ee Ohio, USA. Si kastaba ha ahaatee, dabayaaqadii 1970-meeyadii, xaaladdani waxay is bedeshay aasaas ahaan ka dib markii dhowr shirkadood oo waaweyn oo Japan ah ay bilaabeen inay soo saaraan robots-warshadeedyo la mid ah. Robot-yada warshadaha ayaa si degdeg ah uga kacay Yurub, ABB Robotics iyo KUKA Robotics waxay suuqa keeneen robots 1973. Dabayaaqadii 1970-meeyadii, xiisaha robotyada ayaa sii kordhayay, shirkado badan oo Mareykan ah ayaa soo galay garoonka, oo ay ku jiraan shirkado waaweyn sida General Electric iyo General Motors (kuwaas oo ay iska kaashanayaan Japan FANUC Robotics waxaa sameeyay FANUC). Bilowga Mareykanka waxaa ka mid ahaa Automatix iyo Adept Technology. Intii lagu guda jiray kobcinta robotka ee 1984, Unimation waxay ku heshay Westinghouse Electric $ 107 milyan. Westinghouse waxay ka iibisay Unimation Stäubli Faverges SCA ee Faransiiska 1988, taas oo wali u samaysa aalado farsamaysan oo loogu talagalay codsiyada warshadaha iyo qolka nadiifka ah, iyo xitaa waxay heshay qaybta robotics ee Bosch dabayaaqadii 2004.
Qeex cabbirrada Wax ka beddelka tirada faashashka - Laba faas ayaa loo baahan yahay si ay u helaan meel kasta oo diyaarad ah; saddex faas ayaa loo baahan yahay si ay u gaaraan meel kasta oo bannaan. Si si buuxda loo xakameeyo tilmaamida gacanta dhamaadka (ie, curcurka), saddex faas oo kale ( digsi, gariir, iyo duub) ayaa loo baahan yahay. Qaar ka mid ah naqshadaha (sida SCARA robots) waxay u huraan dhaqdhaqaaqa qiimaha, xawaaraha, iyo saxnaanta. Heerarka Xoriyadda - Badanaa waxay la mid yihiin tirada faasasyada. Baqshadda shaqada - Meesha bannaan ee uu robotku gaari karo. Kinematics - Qaabeynta dhabta ah ee walxaha jidhka adag ee robotka iyo kala-goysyada, taas oo go'aamisa dhammaan dhaqdhaqaaqyada robot-ka ee suurtogalka ah. Noocyada kinematics-ka-robot-ka waxaa ka mid ah articulated, cardinic, barbarle, iyo SCARA. Awoodda ama awoodda rarka - Intee in le'eg miisaanka robotku uu qaadi karo. Xawaaraha - Sida ugu dhakhsaha badan ee robotku u heli karo booskiisa cududda dhamaadka booska. Halbeeggaan waxa lagu qeexi karaa xawaar xagal ama toosan oo dhidibo kasta ah, ama sida xawaare isku dhafan, oo macneheedu yahay xaga xawaaraha gacanta dhamaadka. Dardargelinta - Sida ugu dhakhsaha badan dhidibku u dardargelin karo. Tani waa arrin xaddidaysa, maadaama laga yaabo in robotku aanu awoodin inuu gaadho xawaarihiisa ugu sarreeya marka uu samaynayo dhaqdhaqaaqyo gaagaaban ama waddooyin adag oo leh isbeddello badan oo jihada ah. Saxnimada - Intee in le'eg ayuu robotku u heli karaa booska la rabo. Saxnimada waxaa lagu qiyaasaa inta uu ka fog yahay booska saxda ah ee robotku uu uga jiro booska la rabo. Saxnimada waxaa lagu wanaajin karaa iyadoo la isticmaalo aaladaha dareemaha dibadda sida nidaamyada aragga ama infrared. Soo saarista - Sida fiican ee uu robotku ugu soo noqdo booska la qorsheeyay. Tani way ka duwan tahay saxnaanta. Waxaa laga yaabaa in loo sheego in la aado meel XYZ gaar ah oo waxay ku socotaa oo keliya 1 mm gudaha booskaas. Tani waa dhibaato sax ah waxaana lagu sixi karaa sixitaan. Laakiin haddii booskaas la baray oo lagu kaydiyo xusuusta xakamaynta, oo ay ku soo noqoto 0.1 mm booska la baray mar kasta, markaa dib-u-celinta waxay ku jirtaa gudaha 0.1 mm. Saxnimada iyo ku celcelintu waa cabbirro aad u kala duwan. Ku celcelinta badanaa waa qeexida ugu muhiimsan ee robot-ka waxayna la mid tahay "saxnimada" cabbirka - iyadoo la tixraacayo saxnaanta iyo saxnaanta. ISO 9283 [8] waxay dejisaa habab lagu cabbiro saxnaanta iyo dib-u-celinta Caadi ahaan, Robot-ka waxa loo diraa goob la baray dhowr jeer, mar kasta waxa la aadaa afar boos oo kale oo ku soo noqda booskii la baray, khaladka ayaa la cabbiraa. Dib-u-celinta ayaa markaa lagu qiyaasaa inay tahay weecitaanka caadiga ah ee shaybaarkan oo ah saddex cabbir. Robot-ka caadiga ah ayaa laga yaabaa inuu dabcan leeyahay khaladaad booska ka sarreeya soo celinta, tanina waxay noqon kartaa dhibaato barnaamij. Intaa waxaa dheer, qaybaha kala duwan ee baqshadda shaqadu waxay yeelan doonaan soo celin kala duwan, ku celcelintu waxay sidoo kale ku kala duwanaan doontaa xawaaraha iyo culeyska lacagta. ISO 9283 wuxuu qeexayaa in saxnaanta iyo ku celcelinta lagu cabbiro xawaaraha ugu badan iyo culeyska ugu sarreeya. Si kastaba ha ahaatee, tani waxay soo saartaa xog rajo-xumo leh, maadaama saxnaanta robot-ka iyo ku-noqoshada ay aad uga fiicnaan doonto culaysyada fudud iyo xawliga. Ku celcelinta hababka warshadaha ayaa sidoo kale saameeya saxnaanta terminter (sida xajinta) iyo xitaa naqshadeynta "faraha" ee xajinta ee loo isticmaalo in lagu qabsado shayga. Tusaale ahaan, haddii roboti uu madaxa ka soo qaado fiilo, furku waxa uu ahaan karaa xagal random ah. Isku dayada xiga ee lagu geliyo furka daloolka furaha waxay u badan tahay inay guuldareystaan. Xaaladaha kuwan oo kale ah waxa lagu wanaajin karaa "sifada ledhka", sida in albaabka daloolka laga dhigo mid duuban (chamfered). Xakamaynta Dhaqdhaqaaqa - Codsiyada qaarkood, sida soo qaadista fudud iyo meelaynta hawlaha isu-ururinta, robotku wuxuu u baahan yahay oo kaliya inuu dib ugu laabto inta u dhaxaysa tiro xaddidan oo boosas horay loo baray. Codsiyada aad u adag, sida alxanka iyo rinjiyeynta ( rinjiyeynta buufinta ), dhaqdhaqaaqa waa in si joogto ah loo xakameeyaa iyada oo la raacayo dariiqa bannaan ee jihada iyo xawaaraha cayiman. Isha Korontada – Robots-yada qaar waxa ay adeegsadaan matoor koronto, qaar kalena waxa ay adeegsadaan hawo-qaadeyaasha. Midka hore aad buu u dheereeyaa, kan dambe wuu ka xoog badan yahay wuxuuna faa'iido u leeyahay codsiyada sida rinjiyeynta halkaasoo dhimbiiluhu ay sababi karaan qaraxyo; si kastaba ha ahaatee, hawada cadaadiska hoose ee gacanta ku jirta ayaa ka hortagaysa soo galitaanka uumiga guban kara iyo wasakhooyinka kale. Wadid - Robots-yada qaarkood waxay ku xidhaan matoorada kala-goysyada iyada oo loo marayo gears; kuwa kale waxay leeyihiin matoorada si toos ah ugu xiran kala-goysyada (darrida tooska ah). Isticmaalka gearsku waxay keenaysaa "dib-u-dhac" la qiyaasi karo, taas oo ah dhaqdhaqaaqa xorta ah ee dhidibka. Gacmaha yar yar ee robot-ka ah waxay inta badan adeegsadaan xawaare sare, matoorada DC-ga hooseeya, kuwaas oo inta badan u baahan saamiga sare ee qalabka, kuwaas oo leh faa'iido darrooyinka dib-u-celinta, iyo xaaladahan oo kale kuwa yareeya qalabka is-waafajinta ayaa inta badan la isticmaalaa beddelka. U hoggaansanaanta - Tani waa cabbirka xadiga xagasha ama fogaanta in xoogga lagu dabaqo dhidibka robotku uu dhaqaaqi karo. U hoggaansanaanta awgeed, robotku wax yar ayuu u dhaqaaqi doonaa marka uu qaadayo culayska ugu badan ee marka loo eego marka aanu qaadin wax lacag ah. U hoggaansanaantu waxay sidoo kale saamaysaa qaddarka xad dhaafka ah ee xaaladaha degdegga ah ee loo baahan yahay in lagu dhimo culays badan.
Waqtiga boostada: Nov-15-2024
