Gacanta Robotku waa nooca ugu badan ee robot-ka ee aaladaha warshadaha casriga ah. Waxay ku dayan kartaa dhaqdhaqaaqyada iyo shaqooyinka qaarkood ee gacmaha iyo gacmaha bini'aadamka, waxayna qabsan kartaa, qaadi kartaa shay ama waxay ku shaqayn kartaa qalab gaar ah iyada oo loo marayo barnaamijyo go'an. Waa aaladda ugu badan ee loo isticmaalo automation-ka marka loo eego dhanka robotics-ka. Foomamkeedu way kala duwan yihiin, laakiin dhammaantood waxay leeyihiin sifo guud, taas oo ah inay aqbali karaan tilmaamaha oo ay si sax ah u helaan meel kasta oo saddex-cabbir ah (laba-cabbir ah) meel bannaan si ay u fuliyaan hawlgallada. Astaamihiisu waa in ay dhamaystiri karto hawlo kala duwan oo la filayo iyada oo loo marayo barnaamij, qaabdhismeedkeeda iyo waxqabadkeeduna waxa ay isku daraan faa'iidooyinka bini'aadamka iyo mishiinnada farsamada. Waxay bedeli kartaa shaqada culus ee bini'aadamka si ay u aqoonsato makaanaynta iyo farsamaynta wax soo saarka, waxayna ka shaqayn kartaa deegaanno waxyeello leh si loo ilaaliyo badbaadada shakhsi ahaaneed. Sidaa darteed, waxaa si weyn loogu isticmaalaa soo saarista mishiinada, elektiroonigga, warshadaha iftiinka iyo tamarta atomikada.
1.Gacmaha Robot-yada caadiga ah waxay inta badan ka kooban yihiin saddex qaybood: jidhka ugu weyn, habka wadista iyo nidaamka xakamaynta
(I) Qaab dhismeedka makaanikada
1. Fiyuuska gacanta robotku waa qaybta taageerada aasaasiga ah ee qalabka oo dhan, oo inta badan laga sameeyay walxo bir ah oo adag oo waara. Waa inaysan ahayn oo kaliya inay awood u yeelato inay u adkeyso xoogag kala duwan iyo torques ay soo saarto gacanta robotka inta lagu jiro shaqada, laakiin sidoo kale waxay bixisaa booska rakibaadda xasilloon ee qaybaha kale. Nashqaddeedu waxay u baahan tahay inay tixgeliso dheelitirnaanta, xasilloonida iyo la qabsiga deegaanka shaqada. 2. Cududda Gacanta robotku waa qaybta ugu muhiimsan ee lagu gaaro falal kala duwan. Waxay ka kooban tahay silsilado xidhidhyo iyo isgoysyo. Iyada oo loo marayo wareegga kala-goysyada iyo dhaqdhaqaaqa xargaha isku-xirnaanta, cududku waxay ku gaari kartaa dhaqdhaqaaq-madax-bannaan oo badan oo meel bannaan ah. Kala-goysyada waxaa sida caadiga ah kaxeeya matoor sax ah oo sarreeya, wax-yareeya ama aaladaha wadista haydarooliga si loo hubiyo saxnaanta dhaqdhaqaaqa iyo xawaaraha gacanta. Isla mar ahaantaana, walxaha cududdu waxay u baahan yihiin inay yeeshaan sifooyinka xoogga sare iyo miisaanka fudud si ay u daboolaan baahida dhaqdhaqaaqa degdega ah iyo qaadista walxaha culus. 3. End effector Tani waa qayb ka mid ah gacanta robot-ka ee si toos ah ula xidhiidha shayga shaqada, shaqadeeduna waxay la mid tahay tan gacanta bini'aadamka. Waxa jira noocyo badan oo ka mid ah wax-is-daba-marineed, kuwa caadiga ahna waa kuwa wax-qabta, koobabka wax-ku-jiidka ah, qoryaha lagu buufiyo, iwm. Koobka nuugista wuxuu isticmaalaa mabda'a cadaadiska taban si uu u nuugo shayga wuxuuna ku habboon yahay walxaha leh meelo siman; qoriga buufinta waxaa loo isticmaali karaa buufinta, alxanka iyo hawlgallada kale.
(II) Habka wadista
1. Baabuurka wadista matoorku waa mid ka mid ah hababka loo isticmaalo wadista gacanta ee gacanta robotka. Matoorada DC, matoorada AC iyo matoorada stepper dhamaantood waxa loo isticmaali karaa in lagu kaxeeyo dhaqdhaqaaqa wadajirka ah ee cududda robotka. Wadaad baabuurtu waxay leedahay faa'iidooyinka saxnaanta kontoroolka sare, xawaaraha jawaabta degdega ah iyo kala duwanaanta nidaaminta xawaaraha ballaaran. Iyadoo la xakameynayo xawaaraha iyo jihada mootada, dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa gacanta robot si sax ah ayaa loo xakameyn karaa. Isla mar ahaantaana, matoorka ayaa sidoo kale loo isticmaali karaa iyada oo lala kaashanayo yareeyayaasha kala duwan si loo kordhiyo qulqulka wax soo saarka si loo daboolo baahida gacanta robotka marka la qaado walxaha culus. 2.Hydraulic Drive-Hydraulic Drive-ku waxa si weyn loogu isticmaalaa qaar ka mid ah hubka robotka kuwaas oo u baahan wax soo saar koronto oo waaweyn. Nadaamka Haydarooliga waxa uu ku cadaadiyaa Saliida Haydarooliga iyada oo loo marayo bamka Haydarooliga si uu u kaxeeyo dhululubada Haydarooliga ama mishiinka Haydarooliga si uu u shaqeeyo, taas oo ogaanaysa dhaqdhaqaaqa gacanta robotka. Haydarooliga wadista waxay leedahay faa'iidooyinka awood sare, xawaare jawaab celin degdeg ah, iyo isku halaynta sare. Waxay ku habboon tahay qaar ka mid ah hubka robot-ka culus iyo munaasabadaha u baahan ficil degdeg ah. Si kastaba ha ahaatee, nidaamka hawo-biyoodka ayaa sidoo kale leh faa'iido darrooyinka daadinta, kharashka dayactirka oo sarreeya, iyo shuruudaha sare ee jawiga shaqada. 3. Wadista Pneumatic Drive-ka Pneumatic Drive-ku waxa uu isticmaalaa hawo cufan sida il koronto si uu u kaxeeyo dhululubada iyo hawl-wadeenada kale si ay u shaqeeyaan. Wadista Pneumatic waxay leedahay faa'iidooyinka qaab-dhismeedka fudud, qiime jaban, iyo xawaare sare. Waxay ku habboon tahay marmarka qaarkood oo aan loo baahnayn awoodda iyo saxnaanta. Si kastaba ha noqotee, awoodda nidaamka pneumatic waa mid yar, saxnaanta xakamaynta ayaa sidoo kale hooseysa, waxayna u baahan tahay in lagu qalabeeyo ilo hawo ah oo ciriiri ah iyo qaybaha pneumatic ee la xidhiidha.
(III) Nidaamka xakamaynta
1. Xakameeyaha kontorooluhu waa maskaxda gacanta robotka, mas'uul ka ah helitaanka tilmaamo kala duwan iyo xakamaynta ficilada nidaamka wadista iyo qaab dhismeedka farsamada sida waafaqsan tilmaamaha. Kantarooluhu wuxuu badiyaa adeegsadaa microprocessor-ka, kontaroolaha macquulka ah ee programmable (PLC) ama gunta kontoroolka dhaqdhaqaaqa u go'an. Waxay gaari kartaa xakamaynta saxda ah ee booska, xawaaraha, dardargelinta iyo cabbirrada kale ee cududda robotka, waxayna sidoo kale ka baaraandegi kartaa macluumaadka ay dib u soo celiyaan dareemayaasha kala duwan si loo gaaro kontoroolka xiran. Xakamaynta waxaa loo habayn karaa habab kala duwan, oo ay ku jiraan barnaamijyada garaafyada, barnaamijyada qoraalka, iwm. 2. Dareemayaasha Dareemuhu waa qayb muhiim ah oo ka mid ah aragtida gacanta robot-ka ee deegaanka dibadda iyo xaaladdiisa. Dareemka booska wuxuu la socon karaa booska wadajirka ah ee gacanta robotka waqtiga dhabta ah si loo hubiyo saxnaanta dhaqdhaqaaqa gacanta robot; Dareemaha xoogga ayaa ogaan kara xoogga gacanta robotka marka la qabsanayo shayga si looga hortago in shayga uu simbiriiro ama waxyeello u geysto; Dareemaha aragga ayaa aqoonsan kara oo heli kara shayga shaqada wuxuuna wanaajin karaa heerka sirdoonka gacanta robotka. Intaa waxaa dheer, waxaa jira dareemayaasha heerkulka, dareemayaasha cadaadiska, iwm, kuwaas oo loo isticmaalo in lagu kormeero heerka shaqada iyo xuduudaha deegaanka ee gacanta robotka.
2. Kala soocida gacanta robot-ka guud ahaan waxaa loo kala saaraa iyadoo loo eegayo qaabka qaabdhismeedka, qaabka wadista, iyo goobta codsiga
(I) Kala soocida qaab dhismeed
1. Cartesian coordinate cudud gacanta robotkan waxa ay ku socotaa saddexda faasas ee isku xidhka nidaamka isku xidhka leydiga ah, kuwaas oo kala ah faashashka X, Y, iyo Z. Waxay leedahay faa'iidooyinka qaab-dhismeedka fudud, xakamaynta ku habboon, saxnaanta meelaynta sare, iwm, waxayna ku habboon tahay qaar ka mid ah maaraynta fudud, isu-ururinta iyo hawlaha habaynta. Si kastaba ha ahaatee, goobta shaqada ee gacanta robot-ka isku-dubarid leydi ah waa mid yar oo dabacsanaantuna waa liidataa.
2. Cududda iskudubbaridka cylindrical-ga ee gacanta robot-ka cududda cylindrical coordinate robot waxay ka kooban tahay kalagoys wareeg ah iyo laba kala goysyo toosan, meesheeda dhaqaaquna waa cylindrical. Waxay leedahay faa'iidooyinka qaab-dhismeedka is haysta, baaxad shaqo oo ballaaran, dhaqdhaqaaq dabacsan, iwm, waxayna ku habboon tahay qaar ka mid ah hawlaha kakanaanta dhexdhexaadka ah. Si kastaba ha ahaatee, saxnaanta meelaynta cududda isku-dubbaridka cylindrical-ka ee gacanta robotku waa mid aad u hooseeya, iyo dhibka xakamaynta ayaa ah mid aad u sarreeya.
3. cudud iskudubarid wareegsan oo Robot Cududda cudud iskudubarid wareega wareega ah waxay ka kooban tahay laba kala goysyo wareeg ah iyo mid toosan, meesheeda dhaqdhaqaaquna waa wareegsan. Waxay leedahay faa'iidooyinka dhaqdhaqaaqa dabacsan, baaxadda shaqo ee ballaaran, iyo awoodda la qabsiga jawiga shaqada ee adag. Waxay ku habboon tahay hawlaha qaarkood oo u baahan saxnaanta sare iyo dabacsanaanta sare. Si kastaba ha noqotee, qaab-dhismeedka gacanta robot-ka isku-dubbaridka ah waa mid adag, dhibka xakamaynta waa weyn yahay, kharashkuna sidoo kale waa sarreeyaa.
4. Gacanta Robot-ka la farsameeyay (Articulated Robot) Gacanta Robot-ku-farshaxan ahi waxa ay ku dayanaysaa qaabka gacanta bini aadamka, waxaanay ka kooban tahay kalagoysyo kala duwan oo wareeg ah, waxaanay gaadhi kartaa dhaqdhaqaaqyo kala duwan oo la mid ah cududda bini'aadamka. Waxay leedahay faa'iidooyinka dhaqdhaqaaqa dabacsan, baaxadda shaqo ee ballaaran, iyo awoodda la qabsiga jawiga shaqada ee adag. Hadda waa nooca ugu badan ee loo isticmaalo gacanta robotka.
Si kastaba ha ahaatee, xakamaynta hubka robot-ka ee la caddeeyey waa adag tahay waxayna u baahan tahay barnaamij sare iyo tignoolajiyada wax-ka-hortagga.
(II) Kala soocida habka wadista
1. Gacmaha korantada ee korantada ee korantada waxay u isticmaalaan matoorrada sida aaladaha wadista, kuwaas oo leh faa'iidooyinka saxnaanta kontoroolka sare, xawaaraha jawaabta degdega ah, iyo qaylada hoose. Waxay ku habboon tahay mararka qaarkood shuruudaha sare ee saxnaanta iyo xawaaraha, sida wax soo saarka elektaroonigga ah, qalabka caafimaadka iyo warshadaha kale. 2. Gacmaha Robot-biyoodka Haydarooliga ah waxay isticmaalaan aaladaha wadista haydarooliga, kuwaas oo leh faa'iidooyinka awood sare, isku halaynta sare, iyo la qabsiga xooggan. Waxay ku habboon tahay qaar ka mid ah hubka culus ee robot-ka iyo munaasabadaha u baahan soo saarista koronto weyn, sida dhismaha, macdanta iyo warshadaha kale. 3. Gacmaha Robot-ka Pneumatic-ga ah ee Robotka ah ee Pneumatic-ga ah waxay isticmaalaan aaladaha wadista pneumatic, kuwaas oo leh faa'iidooyinka qaab-dhismeedka fudud, qiimo jaban, iyo xawaare sare. Waxay ku habboon tahay mararka qaarkood oo aan u baahnayn awood sare iyo saxnaanta, sida baakadaha, daabacaadda iyo warshadaha kale.
(III) Kala soocida goobta codsiga
1. Hubka Robot-ka Warshadaha Hubka Robot-ka Warshadaha waxa inta badan loo adeegsadaa goobaha wax-soo-saarka warshadaha, sida samaynta baabuurta, wax-soo-saarka elektarooniga ah, iyo farsamaynta farsamaynta. Waxay xaqiijin kartaa wax-soo-saarka otomaatiga ah, waxay hagaajin kartaa waxtarka wax-soo-saarka iyo tayada alaabta. 2. Gacan Robot-ga Adeegga Robot-ga waxa inta badan loo isticmaalaa warshadaha adeegga, sida caafimaadka, cuntada, adeegyada guriga, iwm. Waxa ay dadka siin kartaa adeegyo kala duwan, sida kalkaalisada, bixinta cuntada, nadiifinta, iwm.
Isbeddellada ay hubka robotku ku keenaan wax-soo-saarka warshadaha ma aha oo kaliya iswada iyo hufnaanta hawlgallada, laakiin sidoo kale qaabka maaraynta casriga ah ee weheliya ayaa si weyn u beddelay hababka wax-soo-saarka iyo tartanka suuqa ee ganacsiyada. Codsiga hubka robot-ka ayaa fursad wanaagsan u ah ganacsiyada si ay u hagaajiyaan qaab-dhismeedkooda warshadaha oo ay cusboonaysiiyaan una beddelaan.
Waqtiga post: Seb-24-2024
