Robotyada warshadahawaxaa si weyn loogu isticmaalaa wax soo saarka warshadaha, sida wax soo saarka baabuurta, qalabka korontada, iyo cuntada. Waxay bedeli karaan shaqada mashiinka wax-is-daba-marin ee soo noqnoqda waana nooc ka mid ah mashiinka ku tiirsan awooddiisa iyo awooddiisa xakamaynta si uu u gaaro hawlo kala duwan. Waxay aqbali kartaa amarka aadanaha waxayna sidoo kale ku shaqeyn kartaa si waafaqsan barnaamijyada horay loo qorsheeyay. Hadda aan ka hadalno qaybaha aasaasiga ah ee robots warshadaha.
1.Jirka ugu weyn
Jidhka ugu muhiimsan waa saldhigga mashiinka iyo jileeyaha, oo ay ku jiraan cududda sare, cududda hoose, curcurka iyo gacanta, samaynta nidaam farsamo oo kala duwan oo xoriyad ah. Robots-yada qaar ayaa waliba leh habab socod. Robot-yada warshaduhu waxay leeyihiin 6 darajo oo xorriyad ah ama ka badan, cududuhuna guud ahaan waxay leeyihiin 1 ilaa 3 darajo xorriyadda.
Habka wadista robots-yada warshadaha ayaa loo qaybiyaa saddex qaybood iyadoo loo eegayo isha tamarta: Haydarooliga, pneumatic iyo koronto. Marka loo eego baahiyaha, saddexdan nooc ee hababka wadista ayaa sidoo kale la isku dari karaa oo la isku dari karaa. Ama waxaa si dadban u dhaqaajin kara hababka gudbinta farsamada sida suumanka isku midka ah, tareenada gear, iyo gears. Nidaamku wuxuu leeyahay qalab koronto iyo habka gudbinta si loo sameeyo actuator-ku soo saaro ficillo u dhigma. Saddexdan hab ee aasaasiga ah ee wadista baabuurta waxay leeyihiin astaamo u gaar ah. Nidaamka ugu muhiimsan waa nidaamka wadista korontada.
Sababo la xiriira aqbalaadda baahsan ee inertia hoose, torque AC iyo DC servo matoorada iyo taageerayaashooda servo darawalada (AC inverters, DC garaaca wadnaha modulators). Nidaamka noocaan ah uma baahna beddelka tamarta, waa sahlan tahay in la isticmaalo, waana u nugul xakameynta. Inta badan matoorada waxay u baahan yihiin in lagu rakibo habka gudbinta saxda ah ee gadaashooda: wax yareeya. Ilkahiisu waxay adeegsadaan xawaaraha beddelka ee qalabka si ay u yareeyaan tirada wareegyada gadaale ee matoorka ilaa tirada la rabo ee wareegyada gadaale, oo ay helaan aalad xoog badan, taas oo yaraynaysa xawaaraha iyo kordhinta qulqulka. Marka culeysku weyn yahay, maahan wax-ku-ool ah in si indho la’aan ah loo kordhiyo awoodda matoorka servo. Qulqulka wax soo saarka waxaa wanaajin kara dhimayuhu inta u dhaxaysa xawaaraha ku habboon. Matoorka servo wuxuu u nugul yahay kulaylka iyo gariirka soo noqnoqda hooseeya ee hoos yimaada hawlgalka soo noqnoqda hooseeya. Shaqada muddada-dheer iyo soo noqnoqoshada ma aha mid ku habboon in la xaqiijiyo hawlgalkeeda saxda ah ee la isku halayn karo. Jiritaanka mootada yaraynta saxda ah waxay awood u siinaysaa matoorka servo inuu ku shaqeeyo xawaare ku habboon, xoojinta qallafsanaanta jirka mashiinka, iyo soo saarida qulqulka weyn. Hadda waxa jira laba wax-yareeyayaasha caadiga ah: dhimayaha is-waafajinta iyo dhimayaha RV
Nidaamka xakamaynta robot-ka waa maskaxda robot-ka waana qodobka ugu muhiimsan ee go'aamiya shaqada iyo waxqabadka robot-ka. Nidaamka xakamaynta wuxuu u soo diraa calaamadaha amarka nidaamka wadista iyo actuator-ka iyadoo loo eegayo barnaamijka gelinta oo uu xakameeyo. Hawsha ugu weyn ee tignoolajiyada xakamaynta robots-warshadaha waa in la xakameeyo kala duwanaanshaha dhaqdhaqaaqyada, jagooyinka iyo dariiqyada, iyo wakhtiga ficilada robots-yada warshadaha ee goobta shaqada. Waxay leedahay sifooyinka barnaamijyada fudud, hawlgalka menu software, isdhexgalka aadanaha iyo kombuyuutar saaxiibtinimo saaxiibtinimo, dardar hawlgalka online iyo isticmaalka habboon.
Nidaamka xakamaynta ayaa ah udub dhexaadka robotka, iyo shirkadaha ajnabiga ah waxay si dhow ugu xiran yihiin tijaabooyinka Shiinaha. Sanadihii la soo dhaafay, horumarinta tignoolajiyada microelectronics, waxqabadka microprocessors ayaa noqday mid sareeya oo sarreeya, halka qiimuhu uu noqday mid jaban oo jaban. Hadda waxaa jira 32-bit microprocessors oo ah 1-2 US dollars suuqa. Microprocessors-ka waxtarka leh ee wax ku oolka ah ayaa keenay fursado horumarineed oo cusub oo loogu talagalay kontaroolayaasha robot-yada, taas oo suurtogal ka dhigaysa in la horumariyo qiime-yar, waxqabad sare oo robots ah. Si nidaamku u yeesho awood xisaabin iyo kaydin ku filan, kontaroolayaasha robotyadu waxay hadda inta badan ka kooban yihiin taxane xoog leh oo ARM ah, taxane DSP, taxane POWERPC, taxane Intel iyo chips kale.
Maaddaama hawlaha iyo sifooyinka guud ee hadda jira aysan si buuxda u buuxin karin shuruudaha nidaamyada robotyada qaarkood marka loo eego qiimaha, shaqada, isdhexgalka iyo isdhexgalka, nidaamka robotku wuxuu u baahan yahay tiknoolajiyada SoC (System on Chip). Isku dhafka processor-ka gaarka ah iyo is-dhexgalka loo baahan yahay waxay fududeyn kartaa naqshadeynta wareegyada nidaamka, yareynta cabbirka nidaamka, waxayna yareyn kartaa kharashyada. Tusaale ahaan, Actel waxa ay isku xidhaa processor-ka ubucda NEOS ama ARM7 alaabteeda FPGA si ay u samayso nidaam SoC oo dhamaystiran. Marka la eego kantaroolayaasha tignoolajiyada robot-ka, cilmi-baadhistoodu waxay inta badan ku urursan tahay Maraykanka iyo Japan, waxaana jira badeecooyin bislaaday, sida DELATAU ee Maraykanka iyo TOMORI Co., Ltd. ee Japan. Xakameynteeda dhaqdhaqaaqa waxay ku saleysan tahay tignoolajiyada DSP waxayna qabataa qaab-dhismeedka PC-ku-saleysan ee furan.
4. End effector
Dhammaystiruhu waa qayb ku xidhan isku-xidhka ugu dambeeya ee manipulator-ka. Guud ahaan waxaa loo isticmaalaa in lagu qabsado walxaha, lagu xiro hababka kale iyo qabashada hawlaha loo baahan yahay. Soosaarayaasha Robot-yada guud ahaan ma naqshadeeyaan ama ma iibiyaan wax-yeeleyaasha dhamaadka. Xaaladaha intooda badan, waxay kaliya bixiyaan xajin fudud. Caadiyan dab-dhaliye waxa lagu rakibaa garabka 6-da faas ee Robot-ka si uu u dhamaystiro hawlaha deegaan la siiyey, sida alxanka, rinjiyeynta, xabagta, iyo qaybo ka mid ah dejinta iyo dejinta, kuwaas oo ah hawlo u baahan in robots la dhammaystiro.
Waqtiga boostada: Jul-18-2024
