Dhowr caadi ahrobot warshadahakhaladaadka waa la falanqeeyaa oo si faahfaahsan baa loo baaraa, xalal u dhigma ayaa loo bixiyaa khalad kasta, iyadoo la hiigsanayo in la siiyo shaqaalaha dayactirka iyo injineerada hage dhammaystiran oo wax ku ool ah si loo xalliyo dhibaatooyinkan khaladka ah si hufan oo ammaan ah.
QAYBTA 1AAD Hordhac
Robotyada warshadahadoor muhiim ah ka ciyaara wax soo saarka casriga ah. Kaliya maaha inay hagaajiyaan waxtarka wax soo saarka, laakiin sidoo kale waxay hagaajiyaan xakamaynta iyo saxnaanta hababka wax soo saarka. Si kastaba ha ahaatee, iyadoo si baahsan loo isticmaalo qalabkan adag ee warshadaha, khaladaadka la xidhiidha iyo dhibaatooyinka dayactirka ayaa noqday kuwo si isa soo taraya u muuqda. Marka la falanqeeyo dhowr tusaale oo khalad ah oo robot-ka warshadeed ah, waxaan si buuxda u xallin karnaa oo aan u fahmi karnaa dhibaatooyinka caamka ah ee goobtan. Tusaalaha khaladka ah ee soo socda ayaa inta badan ku lug leh arrimaha asaasiga ah ee soo socda: arrimaha qalabka iyo isku halaynta xogta, waxqabadka aan caadiga ahayn ee robots ee hawlgalka, xasiloonida matoorada iyo qaybaha wadista, saxnaanta bilowga nidaamka iyo qaabaynta, iyo waxqabadka robots ee jawi shaqo oo kala duwan. Iyada oo loo marayo falanqaynta faahfaahsan iyo habaynta kiisaska cilladaha caadiga ah qaarkood, xalalka waxaa la siiyaa soosaarayaasha iyo shaqaalaha ku habboon ee noocyada kala duwan ee aaladaha dayactirka ee jira si ay uga caawiyaan inay hagaajiyaan nolosha adeegga dhabta ah iyo badbaadada qalabka. Isla mar ahaantaana, khaladka iyo sababta keentay ayaa laga gartaa dhammaan xaglaha, taas oo asal ahaan ururisa tixraacyo waxtar leh oo loogu talagalay kiisaska kale ee la midka ah. Hadday tahay goobta robot-ka warshadaha ee hadda ama mustaqbalka wax-soo-saar caqli-gal ah oo leh horumar caafimaad leh, kala-soocidda cilladaha iyo raad-raaca isha iyo hab-samaynta la isku halayn karo ayaa ah waxyaabaha ugu muhiimsan ee soo-saarka tignoolajiyada cusub iyo tababarka wax-soo-saarka caqliga leh.
QAYBTA 2 Tusaalooyinka Khaladka
2.1 Qaylo-dhaan Dheeraad ah Geeddi-socodka wax-soo-saarka dhabta ah, robot-ka warshaduhu wuxuu lahaa qaylo-dhaan xad-dhaaf ah, kaas oo si xun u saameeyay wax-soo-saarka. Falanqaynta khaladka oo faahfaahsan ka dib, dhibaatadii waa la xalliyay. Kuwa soo socdaa waa horudhac cilad-sheegiddeeda iyo habka habraaca. Robotku waxa uu si toos ah u soo saari doonaa alaarmiga xawaarihiisa dhaafsiisan oo xidhi doona inta hawsha lagu guda jiro. Qaylodhaanta xawliga dhaafka ah waxaa sababi kara hagaajinta cabbirka software, nidaamka xakamaynta iyo dareenka.
1) Qaabeynta Software-ka iyo ogaanshaha nidaamka. Gal nidaamka xakamaynta oo hubi cabbirka xawaaraha iyo dardargelinta. Samee barnaamijka is-imtixaanka nidaamka si aad u ogaato cilladaha hardware ama software ee suurtogalka ah. Waxtarka nidaamka hawlgalka iyo cabbirada dardargelinta ayaa la dejiyay oo la cabbiray, mana jiraan wax aan caadi ahayn.
2) Kormeerka dareemayaasha iyo hagaajinta. Hubi xawaaraha iyo dareemaha booska lagu rakibay robotka. Isticmaal qalabka caadiga ah si aad u cabbirto dareemayaasha. Dib u samee hawsha si aad u fiirsato in digniinta xawliga badan ay wali dhacdo. Natiijadu: Dareemaha xawaaraha wuxuu muujiyay khalad wax-akhris oo yar. Dib-u-habaynta ka dib, dhibaatadu wali way jirtaa.
3) Beddelka dareemayaasha iyo imtixaan dhamaystiran. Beddel dareenka xawaaraha cusub. Ka dib markaad bedesho dareemaha, samee is-imtixaan nidaam dhammaystiran iyo cabbir cabbir mar kale. Samee noocyo kala duwan oo hawlo kala duwan si aad u xaqiijiso in robotku caadi ku soo noqday iyo in kale. Natiijadu: Ka dib markii dareemaha xawaaraha cusub la rakibay oo la hagaajiyay, digniinta xawaaruhu dib uma soo bixin.
4) Gabagabo iyo xal. Isku darka hababka ogaanshaha cilladaha badan, sababta ugu weyn ee ifafaale xad dhaafka ah ee robot warshadaha this waa shidma xawaaraha offset failure, sidaas darteed waxaa lagama maarmaan ah in la beddelo oo la hagaajiyo shidma xawaaraha cusub[.
2.2 Qaylo-dhaan aan caadi ahayn Robot-ku waxa uu leeyahay cillad aan caadi ahayn inta lagu jiro hawlgalka, taas oo keentay hoos u dhac ku yimid waxtarka wax-soo-saarka ee aqoon-is-weydaarsiga warshadda.
1) Kormeer horudhac ah. Xukunka hordhaca ahi waxa uu noqon karaa xidhid farsamo ama saliid la'aan. Jooji robot-ka oo samee kormeer faahfaahsan oo ku saabsan qaybaha makaanikada (sida kala-goysyada, gears iyo biraha). Gacanta robot-ka gacanta u dhaqaaji si aad u dareento in uu jiro xidhmo ama khilaaf. Natiijadu: Dhammaan kala-goysyada iyo gearsku waa caadi oo saliidayntu waa ku filan tahay. Sidaa darteed, suurtogalnimadan waa la saarayaa.
2) Kormeer dheeraad ah: faragelinta dibadda ama qashinka. Si faahfaahsan u eeg agagaarka robotka iyo dariiqa dhaqdhaqaaqa si aad u aragto haddii ay jiraan shay ama qashin dibadda ah. Nadiifi oo nadiifi dhammaan qaybaha robotka. Kormeerka iyo nadiifinta ka dib, wax caddayn ah oo la helay lama helin, iyo arrimo dibadda ah ayaa laga saaray.
3) Dib-u-eegis: Culays aan sinnayn ama xad-dhaaf ah. Hubi dejimaha culeyska ee gacanta iyo qalabka robotka. Is barbar dhig culeyska dhabta ah iyo culeyska lagu taliyay ee ku jira qeexida robotka. Samee dhowr barnaamij oo tijaabo ah si aad u fiirsato inay jiraan dhawaaqyo aan caadi ahayn. Natiijooyinka: Intii lagu jiray barnaamijka tijaabinta culeyska, codka aan caadiga ahayn ayaa si weyn uga sii darey, gaar ahaan marka uu culeyskiisu sarreeyo.
4) Gabagabo iyo xal. Tijaabooyin faahfaahsan iyo falanqayn goobta ah, qoraagu wuxuu rumaysan yahay in sababta ugu weyn ee codka aan caadiga ahayn ee robotku ay tahay culeys aan sinnayn ama xad dhaaf ah. Xalka: Dib u habeyn hawlaha shaqada si aad u hubiso in culeysku si siman u qaybsan yahay. Hagaajin jaangooyooyinka cabbiraadda gacanta iyo qalabkan si aad ula qabsato culayska dhabta ah. Dib u tijaabi nidaamka si aad u xaqiijiso in dhibka la xaliyay. Habka farsamada ee kor ku xusan waxay xalliyeen dhibaatada codka aan caadiga ahayn ee robot-ka, qalabkana waxaa loo gelin karaa si caadi ah.
2.3 Alaarmiga heerkulka matoorka sare Robot ayaa qeylin doona inta baaritaanka lagu jiro. Sababta qaylo dhaanta ayaa ah in matoorku aad u kululaaday. Gobolkani waa xaalad cilad iman karta waxana laga yaabaa inay saamayso hawlgalka badbaadada leh iyo isticmaalka robotka.
1) Kormeerka hordhaca ah: Habka qaboojinta ee matoor-robot. Iyadoo la tixgelinayo in dhibaatadu ay tahay in heerkulka matoorku uu aad u sarreeyo, waxaan diirada saarnay hubinta nidaamka qaboojinta ee mashiinka. Tallaabooyinka hawlgalka: Jooji robotka, hubi in marawaxada qaboojintu u shaqaynayso si caadi ah, oo hubi in kanaalka qaboojinta uu xidhan yahay. Natiijada: Marwaxada qaboojinta mootada iyo kanaalka qaboojinta waa caadi, dhibaatada nidaamka qaboojinta waa laga saaray.
2) Si dheeraad ah u hubi jidhka mootada iyo darawalka. Dhibaatooyinka matoorka ama darawalkiisa laftiisa ayaa sidoo kale laga yaabaa inay sabab u tahay heerkulka sare. Tillaabooyinka hawlgalka: Hubi in xadhigga matoorku uu dhaawacmay ama uu dabacsan yahay, ogow heerkulka sare ee matoorka, oo isticmaal oscilloscope si aad u hubiso qaabka mowjadaha danabka ee hadda iyo ka soo baxa darawalku. Natiijadu: Waxaa la ogaaday in wax-soo-saarka mowjad-haweedka hadda ee darawalku uu ahaa mid aan degganayn.
3) Gabagabo iyo xal. Ka dib tillaabo is daba joog ah oo ogaanshaha, waxaanu go'aaminnay sababta keentay heerkulka sare ee matoorka robot-ka. Xalka: Beddel ama dayactir darawalka matoorka aan degganayn. Beddelka ama dayactirka ka dib, dib u tijaabi nidaamka si aad u xaqiijiso in dhibaatada la xaliyay iyo in kale. Beddelka iyo tijaabinta ka dib, robotku wuxuu dib u bilaabay shaqadii caadiga ahayd mana jiro wax digniin ah oo ku saabsan heerkulka sare ee matoorka.
2.4 Alaarmiga ogaanshaha cilladda bilawga ah Marka robot-ka warshaduhu dib u bilaabo oo uu bilaabo, cillado badan oo alaarmiga ayaa dhaca, ogaanshaha cilladda ayaa loo baahan yahay si loo helo sababta cilladda.
1) Hubi calaamada badbaadada dibadda. Markii hore waxaa la tuhunsan yahay inay la xiriirto calaamada badbaadada dibadda ee aan caadiga ahayn. Geli habka "ku shaqayn" si aad u go'aamiso in ay jirto dhibaato wareegga badbaadada dibadda ee robotka. Robotku waxa uu ku shaqaynayaa habka "on", laakiin hawlwadeenku wali kama saari karo iftiinka digniinta, isaga oo meesha ka saaraya dhibaatada calaamada badbaadada.
2) Hubinta software iyo darawalka. Hubi in software-ka kantaroolka robot-ka la cusboonaysiiyay iyo in kale. Hubi dhammaan darawallada, oo ay ku jiraan mootada iyo darawallada dareemayaasha. Waxaa la ogaaday in software-ka iyo darawalada ay dhamaantood yihiin kuwo casri ah oo aysan jirin wax faylal ah oo maqan, sidaas darteed waxaa la go'aamiyay in tani aysan ahayn dhibaatada.
3) Go'aanso in cilladdu ka timaaddo nidaamka xakamaynta ee robot-ka. Dooro Ku Shaqeyn → Adeegga iibka ka dib → Geli habka hawlgalka ee liiska ugu muhiimsan ee pendant-ka. Mar kale hubi macluumaadka digniinta. Daar awooda robotka. Maadaama aysan shaqadu caadi ku soo noqon, waxaa la go'aamin karaa in robot-ka laftiisa uu leeyahay cillad.
4) Hubinta fiilada iyo isku xirka. Hubi dhammaan fiilooyinka iyo xirayaasha ku xiran robotka. Hubi in aysan jirin dhaawac ama dabacsanaan. Dhammaan fiilooyinka iyo xidhidhiyayaashu waa wada dhawrsan yihiin, ciladduna halkan ma joogto.
5) Hubi guddiga CCU. Marka loo eego degdegga alaarmiga, ka hel interface-ka SYS-X48 ee guddiga CCU. U fiirso iftiinka heerka guddiga CCU. Waxaa la ogaaday in iftiinka heerka guddiga CCU uu si aan caadi ahayn u soo muuqday, waxaana la go'aamiyay in guddiga CCU uu dhaawac gaaray. 6) Gabagabo iyo xal. Ka dib 5 tillaabood ee kore, waxaa la go'aamiyay in dhibaatadu ay ku taal guddiga CCU. Xalku wuxuu ahaa in la beddelo guddiga CCU ee dhaawacmay. Ka dib markii la bedelay guddiga CCU, nidaamka robot-ka waxaa loo isticmaali karaa si caadi ah, iyo digniinta qaladka hore ayaa la qaaday.
2.5 Kacaanka kacaanka xogta khasaaraha ka dib markii qalabka la shiday, hawlwadeen robot ayaa soo bandhigay "SMB serial port cabbiraadda bateriga kaydka ah waa la lumiyey, robot kacaanka xogta xogta waa lumay" oo isticmaali kari waayay pendant-ga. Arrimaha bani'aadamka sida khaladaadka shaqada ama faragelinta bini'aadamka ayaa badanaa ah sababaha caadiga ah ee fashilka nidaamka qallafsan.
1) Xidhiidhka ka hor falanqaynta khaladka. Waydii in nidaamka robot-ka la dayactiray dhawaan, in la bedelay shaqaale kale oo dayactir ah, iyo in hawlo aan caadi ahayn la sameeyay iyo in kale.
2) Hubi diiwaannada hawlgalka nidaamka iyo diiwaannada si aad u hesho dhaqdhaqaaq kasta oo aan ku habboonayn habka caadiga ah ee hawlgalka. Ma jiraan khaladaad hawleed oo cad ama faragelin bini'aadmi ah oo la helay.
3) Qalabka wareegga ama qalabka oo xumaada. Falanqaynta sababta: Sababtoo ah waxay ku lug leedahay "gudaha cabbiraadda dekedaha ee SMB", tani badanaa waxay si toos ah ula xiriirtaa wareegga qalabka. Ka saar korontada oo raac dhammaan hababka badbaadada. Fur golaha kontoroolka robotka oo hubi guddiga cabbiraadda dekedaha ee SMB iyo wareegyada kale ee la xiriira. Isticmaal qalab tijaabo ah si aad u hubiso isku xidhka wareegga iyo daacadnimada. Hubi dhaawac muuqda oo jidheed, sida gubasho, jabin ama cillado kale. Ka dib kormeer faahfaahsan, guddiga wareegga iyo qalabka la xidhiidha waxay u muuqdaan kuwo caadi ah, oo aan lahayn waxyeello jireed oo muuqda ama dhibaatooyinka isku xirka. Suurtagalnimada guddiga wareegga ama cilladda qalabka waa yar tahay.
4) Dhibaatada batteriga ee kaabta. Mar haddii labada dhinac ee kore ay u muuqdaan kuwo caadi ah, tixgeli fursadaha kale. Penant-ku wuxuu si cad u xusayaa in "bateriga kaydka ahi uu lumay", taas oo noqonaysa diiradda soo socota. Hel meesha gaarka ah ee batteriga kaydka ah ee golaha kontoroolka ama robotka. Hubi tamarta batteriga Hubi in isku-xidhka baytarigu iyo xidhiidhka batarigu aanay sax ahayn. Waxaa la ogaaday in korantada baytariga kaydka ahi aad uga hoosaysay heerka caadiga ah, oo aanay jirin wax tamar ah oo hadhay. Burburku waxa ay u badan tahay in uu sababay fashilka batteriga kaydka ah.
5) Xalka. Iibso batari cusub oo la mid ah moodel iyo qeexid la mid ah batarigii asalka ahaa oo ku beddel hab waafaqsan tilmaamaha soo-saaraha. Ka dib marka batteriga la beddelo, samee habaynta iyo habaynta si waafaqsan tilmaamaha soo saaraha si aad u soo kabsato xogta luntay ama dhaawacantay. Kadib beddelka batteriga iyo bilawga, samee imtixaan nidaam dhammaystiran si aad u hubiso in dhibaatada la xaliyay.
6) Falanqeyn tafatiran iyo baaris kadib, waxaa meesha laga saaray qaladaadkii markii hore lagu tuhmayay iyo guddiga wareegga ama cilladaha qalabka, waxaana ugu dambeyntii la go'aamiyay in dhibaatadu ay ka dhalatay batteriga keydka ah ee fashilmay. Adiga oo bedelaya batteriga kaydka ah oo dib-u-kicinta iyo habaynta nidaamka, robotku waxa uu dib u bilaabay shaqadii caadiga ahayd.
QAYBTA 3 Talooyinka Dayactirka Maalinlaha ah
Dayactirka maalinlaha ah ayaa fure u ah xaqiijinta hawlgalka xasilloon ee robots-warshadaha, waana in la gaaro qodobbada soo socda. (1) Nadiifinta joogtada ah iyo saliidaynta Si joogto ah u hubi qaybaha muhiimka ah ee robot-ka warshadaha, ka saar boodhka iyo walxaha shisheeye, oo saliid si aad u hubiso shaqada caadiga ah ee qaybaha.
(2) Isku-habaynta dareemayaasha Si joogto ah u cabbir dareemayaasha robot-ka si aad u hubiso inay si sax ah u helaan iyo xog-celin si loo hubiyo dhaqdhaqaaqa saxda ah iyo hawlgalka.
(3) Hubi furayaasha xidhidhiyaha iyo isku xidhayaasha Hubi in robot-ku xidhidhiyeyaashiisu debecsan yihiin oo adkee wakhtiga si aad uga fogaato gariir farsamaysan iyo xasillooni darro.
(4) Kormeerka fiilada Si joogto ah u hubi fiilada xirashada, dildilaaca ama goynta si loo hubiyo xasilloonida calaamadaha iyo gudbinta korontada.
(5) Alaabada agabka ee alaabada Hayso tiro go'an oo ah alaabta kaydka ee muhiimka ah si qaybaha khaldan loo badalo wakhtiga lagu jiro xaalad degdeg ah si loo yareeyo wakhtiga.
QAYBTA 4AAD Gabagabo
Si loo baadho oo loo helo khaladaadka, khaladaadka guud ee robots-yada warshaduhu waxay u qaybsamaan cilladaha hardware-ka, cilladaha software-ka iyo noocyada cilladaha guud ee robot-yada. Cilladaha guud ee qayb kasta oo ka mid ah robot-ka warshadaha iyo xalalka iyo taxaddarrada ayaa la soo koobay. Soo koobida tafatiran ee kala soocida, waxaan sifiican u fahmi karnaa noocyada khaladaadka ugu badan ee aaladaha warshadaha ee hadda, si aan si dhakhso ah u baarno oo aan u helno sababta cilladda marka ciladu dhacdo, oo si wanaagsan loo ilaaliyo. Horumarinta warshadaha ee ku wajahan otomaatiga iyo sirdoonka, robotsyada warshaduhu waxay noqon doonaan kuwo aad iyo aad muhiim u ah. Barashada iyo soo koobidda ayaa aad muhiim u ah si joogto ah kor loogu qaado awoodda iyo xawaaraha xallinta dhibaatada si loola qabsado jawiga isbeddelaya. Waxaan rajeynayaa in maqaalkani uu yeelan doono tilmaamo gaar ah oo loogu talagalay xirfadlayaasha ku lug leh goobta robots warshadaha, si kor loogu qaado horumarinta robots warshadaha oo si wanaagsan ugu adeegaan warshadaha wax soo saarka.
Waqtiga boostada: Nov-29-2024
